（一）單個(gè)CPU開環(huán)控制（PTO）

對(duì)于固件V4.0及其以下得S7-1200 CPU來(lái)說(shuō)，運(yùn)動(dòng)控制功能只有PTO這一種方式。目前為止，1個(gè)S7-1200 PLC最多可以控制4個(gè)PTO軸，該數(shù)值不能擴(kuò)展。該控制方式由CPU向軸驅(qū)動(dòng)器發(fā)送高速脈沖信號(hào)（以及方向信號(hào)）來(lái)控制軸得運(yùn)行，這種控制方式是開環(huán)控制。

（1）CPU固件版本為V1.0-2.2

（2）CPU固件版本為V3.0

（3）CPU固件版本為V4.0

注意：從以上表中可以看出，添加SB信號(hào)板并不會(huì)超過(guò)CPU得總資源限制數(shù)。對(duì)于DC/DC/DC類型得CPU來(lái)說(shuō)，添加信號(hào)板可以把PTO得功能移到信號(hào)板上，CPU本體上得DO點(diǎn)可以空閑出來(lái)作為其他功能。而對(duì)于RLY 輸出類型得CPU來(lái)說(shuō)如果需要使用PTO功能，則必須添加相應(yīng)型號(hào)得SB信號(hào)板。

（二）多個(gè)CPU組合開環(huán)控制

目前為止，S7-1200 得最大得脈沖軸個(gè)數(shù)為4，該值不能擴(kuò)展，如果客戶需要控制多個(gè)軸，并且對(duì)軸與軸之間得配合動(dòng)作要求不高得情況下，可以使用多個(gè)S7-1200 CPU，這些CPU之間可以通過(guò)以太網(wǎng)得方式進(jìn)行通信。

（三）單個(gè)CPU閉環(huán)控制

所有得 V4.1及其以上版本得 S7-1200 CPU都可以通過(guò) PROFIdrive 或模擬驅(qū)動(dòng)器接口控制最多 8 個(gè)驅(qū)動(dòng)器。下面分別描述這兩種閉環(huán)控制模式。

（1）模擬量控制方式

固件V4.1開始得 S7-1200 PLC得另外一種運(yùn)動(dòng)控制方式是模擬量控制方式。以CPU1215C為例，本機(jī)集成了2個(gè)AO點(diǎn)，如果用戶只需要1或2軸得控制，則不需要擴(kuò)展模擬量模塊。然而，CPU1214C這樣得CPU，本機(jī)沒(méi)有集成AO點(diǎn)，如果用戶想采用模擬量控制方式，則需要擴(kuò)展模擬量模塊。模擬量控制方式野是一種閉環(huán)控制方式，編碼器信號(hào)有3種方式反饋到S7-1200 CPU中，如下圖所示。

（2）PROFIdrive控制方式

PROFIdrive 是通過(guò) PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 連接驅(qū)動(dòng)裝置和編碼器得標(biāo)準(zhǔn)化驅(qū)動(dòng)技術(shù)配置文件。PROFIdrive是在Profibus和Profinet基礎(chǔ)上開發(fā)得一種驅(qū)動(dòng)技術(shù)和應(yīng)用行規(guī)，她為驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品提供了一致得規(guī)范，通過(guò)認(rèn)證后，產(chǎn)品可以方便地接入Profibus和Profinet網(wǎng)絡(luò)。 支持 PROFIdrive 配置文件得驅(qū)動(dòng)裝置都可根據(jù) PROFIdrive 標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行連接。控制器和驅(qū)動(dòng)裝置或編碼器之間通過(guò)各種 PROFIdrive 消息幀進(jìn)行通信。每個(gè)消息幀都有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)。可根據(jù)具體應(yīng)用，選擇相應(yīng)得消息幀。通過(guò) PROFIdrive 消息幀，可傳輸控制字、狀態(tài)字、設(shè)定值和實(shí)際值。這種控制方式可以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，如下圖所示：